Žemėlapis
Robotai turi žinoti savo aplinkos struktūrą. Tam jiems pirmiausia reikia žemėlapio. Tai paprastai pasiekiama naudojant SLAM (vienalaikio lokalizavimo ir atvaizdavimo) technologiją. SLAM leidžia robotui judėti nežinomoje aplinkoje, kurdamas žemėlapį ir nustatydamas savo vietą joje.
Lokalizacija
Kai robotas turi žemėlapį, kitas žingsnis yra nustatyti jo vietą žemėlapyje. Tai atliekama naudojant įvairius jutiklius, tokius kaip LIDAR, giroskopai ir ratų kodavimo įrenginiai. Lokalizacijos algoritmai sujungia šiuos jutiklio duomenis, suderina juos su žemėlapiu ir nustato tikslią roboto padėtį.
Planavimas
Kai robotas turi savo vietą žemėlapyje, iš žemėlapio pasirenkame tikslinį tašką ir pranešame judėjimo{0}}bazei, kuri yra pagrindinis ROS navigacijos krūvos paketas, atsakingas už tilto lokalizaciją ir kelio planavimą. „Move{1}}bazė sujungia visuotinį ir vietinį kelio planavimą. Globalūs planuotojai, pvz., navfn arba global_planner, naudojami optimaliam keliui nuo dabartinės roboto padėties iki tikslinės vietos sukurti pagal žinomą žemėlapį. Tai dažnai apima grafiko paieškos algoritmus, tokius kaip A* arba Dijkstra. Vietiniai planuotojai, pvz., dwa_local_planner arba teb_local_planner, naudojami dinamiškai planuoti kelią, robotui judant pasauliniu maršrutu, išvengiant kliūtis ar kitus nežinomus veiksnius realiuoju laiku
4. Navigacija baigta
Kai robotas suplanuoja savo visuotinį maršrutą į tikslinį tašką ir įvykdo judėjimo planavimą, jis patikrina, lygindamas nurodytas taikinio koordinates su esamomis roboto lokalizacijos koordinatėmis. Jei klaida yra priimtino diapazono ribose, nustatoma, kad tikslas buvo pasiektas.
Norėdami sužinoti daugiau, spustelėkite toliau pateiktą nuorodą:
Kaip gali judėti robotas
Kaip robotai keliauja liftais?
Robotai: tiltas, jungiantis AI su fiziniu pasauliu
Ar norėtumėte daugiau sužinoti apie robotus:https://deliveryrobotic.com/
robotai, reeman, ai, pristatymo robotas, autonominis pristatymo robotas, gamykla, krovimas, tvarkymo robotas, automobilinis robotas, roboto važiuoklė, mobilus robotas, autonominis mobilusis robotas, mobiliojo roboto važiuoklė, AGV, AMR, AMR robotas, logistikos robotas, tvarkymo robotas, agv važiuoklė, siuntų pristatymo robotas, gamyklos pristatymo robotai, dirbtuvių medžiagų pristatymo robotai, transportavimo robotas, nešiotojas, bakalėjos prekių pristatymo robotas, vežimėlio robotas, dalių pristatymo robotas, sandėlio robotai