Kaip šlavimo roboto "akis" ir smegenys, navigacijos sistema suteikia mašinai galimybę suvokti ir veikti. Nuo atsitiktinės inercinės navigacijos iki pasaulinio planavimo lazerinės navigacijos, navigacijos technologija patyrė daug pokyčių, o tada lazerinė navigacija tapo rinkos pagrindine dalimi, tačiau žymiai išaugus vartotojų intelekto paklausai, vizualinė navigacija, pagrįsta kompiuterinio matymo technologija, yra stipri Pasirodo, vėl pastatytas "senų žaidėjų" ir "naujų dalyvių" žaidimas. Lazeris ir vizija, kas yra "ateitis"?
Lazerinės navigacijos technologija
Lazerinė navigacija gimsta iš ankstyvųjų padėties nustatymo metodų, pagrįstų atstumo matavimu (pvz., Ultragarsu ir infraraudonaisiais spinduliais). Lazerinis atstumo matavimas skleidžia spindulį tam tikra kryptimi. Po šviesos atšokimo jį užfiksuoja imtuvas, o atstumas tarp jo ir objekto gali būti apskaičiuojamas pagal laiką. Lazerinė navigacija gauna informaciją apie aplinką lazeriniais jutikliais ir matuoja atstumą tarp mašinos ir kliūčių. Apdorojus algoritmą, sukonstruojamas dvimatis žemėlapis, kad būtų galima realizuoti padėtį ir navigaciją.
Specifinis lazerinės navigacijos darbo principas yra pateikti keletą išsibarsčiusių, tikslių kampo ir atstumo informacijos taškų per lidar surinktą informaciją apie aplinką, vadinamą taškiniu debesiu. Lazerinė navigacija apskaičiuoja santykinį mašinos judėjimo atstumą ir laikysenos pokytį, suderindama ir palygindama du taškinius debesis skirtingu laiku, taip užbaigdama savo padėtį. Santykinai paprastas principas ir lazerinio jutiklio savybės leidžia jį turėti didelio efektyvumo, didelio tikslumo ir atsparumo trukdžiams privalumus.
Vizualinės navigacijos technologija
Vizualinė navigacija, kaip rodo pavadinimas, yra rinkti informaciją apie aplinką per vaizdinius jutiklius ir kurti žemėlapius, pagrįstus funkcijų taškais ar žymekliais, kad būtų galima realizuoti autonominę padėtį ir navigaciją.
Tyrimai parodė, kad 75% informacijos apie aplinką, kurią gauna žmonės, gaunama iš regėjimo, o žiūronų matymas imituoja žmogaus regėjimą struktūroje, naudojant binokulinį paralaksą gyliui pasiekti. Kalbant apie darbo principą, žiūronų matymas gali gauti didžiulę ir nereikalingą tekstūros informaciją iš aplinkos ir turi stiprų scenos atpažinimo gebėjimą, kuris suteikia robotui galimybę realizuoti protingą sprendimų priėmimą. Dvimatė informacija apie aplinką, surinkta žiūronais, gali būti naudojama trimačiam žemėlapiui su išsamia informacija generuoti naudojant stereovizinę matymo technologiją, kuri gali apskaičiuoti kliūčių atstumą, tūrį ir atributo informaciją vietovėje, kad būtų pasiekta padėtis, navigacija, kelio planavimas, kliūčių vengimas ir kitos funkcijos .
Tuo pačiu metu, kartu su semantiniu atpažinimu, žiūronų matymas gali geriau suprasti namo išdėstymą ir erdvinę struktūrą ir realizuoti protingą sąveiką, pvz., Tikslinį stebėjimą ir konkrečių instrukcijų vykdymą.
Abu turi savo privalumus ir trūkumus
Nuo artimiausios ateities vartotojai visada išlaikė labai didelius lūkesčius dėl pažangios paklausos gerinimo, o tai taip pat nurodo naujos kartos šlavimo robotų kryptį. Robotas turi imituoti žmogaus smegenų "minčių žemėlapį" ir išmokti mąstyti savarankiškai. Protingas sprendimų priėmimas yra raktas.
Tačiau lazerinę navigaciją riboja jutiklio savybės, taškiniai debesys negali atskirti tekstūros informacijos ir jie neturi galimybės atpažinti scenų. Todėl jos negali veiksmingai remti protingo sprendimų priėmimo ir protingos sąveikos, o jų protingas mastelio keitimas yra nepakankamas. Tuo pačiu metu dėl išdėstymo apribojimų mažos kliūtys yra linkusios aptikti akląsias vietas. Realiai veikiant dažnai kyla problemų, pvz., kliūčių vengimo gedimas, klaidingi prisilietimai ir lėtas atsakas.