Fly Boat Factory Pristatymo robotas|200 kg skersinis-grindinis pristatymas 1,15 m-pločio liftu

REEMAN Fly Boat Cross Floor Pristatymas elektronikos gamyboje

Kliento įrengimas Zhuhai Guangdong Kinijoje
Susijęs produktas:REEMAN Fly Boat gamyklos pristatymo robotas

Siauras liftas nustatė pagrindinį projektavimo reikalavimą automatizuoto pristatymo projektui elektronikos gamykloje Zhuhai mieste. REEMAN Fly Boat Factory Delivery Robot dabar gabena maždaug 200 kg PCB medžiagų ir vandens buteliuose tarp gamybos zonų ir kitame aukšte esančios patikros stoties. Pritaikytas jo laikiklis yra beveik 1 m pločio, o lifto vidaus skersmuo yra tik 1,15 m.

Įrenginys apima po-nešiklio kėlimą, automatinį durų koordinavimą, reflektoriaus-pagalbinį lazerinį padėties nustatymą ir lifto valdymo integravimą. Inžinieriai sukonfigūravo pakrautą robotą taip, kad jis įliptų į liftą atsuktas į priekį ir išvažiuotų atbuline eiga, todėl jis gali užbaigti grindų perkėlimą nepasisukdamas kabinos viduje. Pristatymo maršrutas apima apie 600 m; dar 100 m neapkrautos kelionės robotą nukelia į įkroviklį.

Fly Boat, gabenantis pritaikytą metalinį laikiklį netoli kliento apžiūros zonos Zhuhai mieste.

Kodėl krovinių laikiklis apibrėžė lifto sprendimą

Roboto važiuoklė yra maždaug 56 cm pločio, tačiau prekės juda ant beveik 100 cm pločio nešiklio. Todėl įvertinus trasą vien tik pagal važiuoklę, nebūtų pagrindinio apribojimo. Reikėjo atsižvelgti į visą roboto-ir-vežėjo pėdsaką prie įėjimo į liftą, kabinoje ir palei gamyklos praėjimus.

Lifto vidus yra 1,15 m pločio, 1,8 m gylio ir 2,1 m aukščio. Palyginus jo vidinį plotį su maždaug 1 m laikikliu, gaunamas vardinis skirtumas 15 cm arba apie 7,5 cm kiekvienoje pusėje, kai jis yra idealiai centre. Šie skaičiai rodo tik pločio skirtumą. Faktinė durų anga, laikiklio forma, išlygiavimas ir reikalingos saugos ribos lemia naudojamą praėjimo tarpą.

page-1600-642

56 cm roboto, maždaug 100 cm nešiklio ir 115 cm lifto vidaus pločio palyginimas. Vidinis kabinos plotis skiriasi nuo naudojamo durų tarpo.

REEMAN inžinieriai ne kartą koregavo artėjimo kelią, padėties nustatymo nuorodas, sustojimo vietą ir įvažiavimo bei išvažiavimo greitį. Atšvaito pagalba palaiko išlygiavimą kritinėse vietose. Važiuojant į priekį ir atbuline eiga buvo pašalintas posūkio manevras, dėl kurio pakrautam agregatui kitu atveju prireiktų daugiau vietos. Patikimas praėjimas priklausė nuo kombinuotos konfigūracijos ir -paleidimo vietoje.

Sekant medžiagos maršrutą per gamyklą

Klientui reikėjo pakartotinai gamybines medžiagas pervežti į apžiūros punktą. Rankinis procesas apimtų pakrauto vežimėlio pervežimą per dirbtuves, durų valdymą, lifto laukimą ir pristatymo užbaigimą kitame aukšte. Automatizavus tuos sujungtus veiksmus darbuotojai atleidžiami nuo pasikartojančios transportavimo veiklos, o esamas gamyklos išdėstymas ir toliau gali būti naudojamas.

Paėmimas ir praėjimas pro automatines duris

Priskirtoje paėmimo vietoje „Fly Boat“ juda po pritaikytu metaliniu laikikliu ir pakelia jį naudodama integruotą kėlimo mechanizmą. Projekto metu pervežama apie 200 kg. Skelbiamas gaminio kėlimo aukštis 10 cm; nešiklio suderinamumas vis dar priklauso nuo jo struktūros, apkrovos pasiskirstymo, stabilumo ir tarpų visame maršrute.

Tada pakrautas robotas artėja prie sukonfigūruotos laukimo vietos prie automatinių durų. Integruotas valdiklis prašo atidaryti, o robotas kerta, kai įvykdomos reikiamos praėjimo sąlygos. Išvalęs duris, durų valdiklis atlieka savo sukonfigūruotą uždarymo seką. Todėl pakartotinis pristatymas gali peržengti šią ribą darbuotojui neatidarius durų kiekvienai užduočiai atlikti.

Kelionės gamybos koridoriais ir grindų perkėlimas

Gamybos koridorius yra maždaug 1,5 m pločio ir eina per veikiančią gamyklą su įranga, medžiagų stelažais ir darbuotojų veikla. „Fly Boat“ plaukia pagal užsakytą žemėlapį ir maršrutą. Greičio nustatymai ir prošvaisa patikros lemia beveik 1 m-pločio laikiklį, o ne siauresnę važiuoklę.

Lifto laukimo vietoje valdymo integracija koordinuoja skambučio, atvykimo ir durų sąlygas prieš įeinant į priekį. Robotas sustoja sukonfigūruotoje kabinos vietoje ir sistema paprašo paskirties aukšto. Atvykus ir patvirtinus reikiamas praplaukimo sąlygas, „Fly Boat“ pajuda atbuline eiga ir toliau važiuoja link apžiūros stoties.

Nešioklės atleidimas ir iškrovimo kelionė

Paskirties vietoje „Fly Boat“ sulygiuoja į nurodytą{0}}nuleidimo vietą, nuleidžia laikiklį ant grindų ir pasitraukia iš apačios. Darbuotojams nereikia kelti viso nešiklio nuo roboto. Tai užbaigia maždaug 600 m pakrautą kelionę nuo pradinio paėmimo taško.

Tada robotas vėl naudojasi liftu ir savo nepakrautu maršrutu eina į įkrovimo stotelę, kur jisautomatiškai sulygiuoja ir pritvirtina. Ta koja yra apie 100 m. Pridėjus pristatymo ir įkrovimo kojeles, lieka apie 700 m iki galo užduočiai, kurios pradžios ir pabaigos taškai skiriasi.

Įrangos ir montavimo duomenys

Specifikacija	Zhuhai montavimas
Robotas	REEMAN Fly Boat gamyklos pristatymo robotas
Roboto matmenys (I × P × A)	Apytiksliai . 0.81 × 0,56 × 1,82 m
Paskelbta Nominali apkrova	300 kg
Faktinė naudingoji apkrova per kelionę	Maždaug . 200 kg
Paskelbtas gaminio kėlimo aukštis	10 cm
Individualus nešiklio plotis	Maždaug . 1 m
Lifto vidiniai matmenys (P × G × A)	1.15 × 1.8 × 2.1 m
Gamybos koridoriaus plotis	Maždaug . 1.5 m
Navigacija ir padėties nustatymas	Lazerinė navigacija su reflektoriaus pagalba
Projekto padėties nustatymo tikslumo nuoroda	apytiksliai ±3 cm
Svetainė-Sukonfigūruotas greičio diapazonas	0.3–1 m/s
Maksimalus kelionės greitis	1 m/s
Vežamos medžiagos	PCB medžiagos ir vanduo buteliuose
Klientų pramonė	Elektronikos gamyba
Projekto vieta	Zhuhai, Guangdong, Kinija
Pakrauto pristatymo atstumas	Maždaug . 600 m
Iškrautas Atstumas iki įkrovimo stoties	Maždaug . 100 m
Užbaigti užduoties kelionės atstumą	Maždaug . 700 m
Klientų-praneštas dienos dažnis	Apytiksliai . 70–90 kelionių
Automatikos funkcijos	Autonominis kėlimas, automatinis durų integravimas, lifto integravimas, automatinis iškrovimas ir įkrovimas
Roboto + lifto valdymo sistemos orientacinė kaina	apytiksliai 5720 USD

Paskelbtas 300 kg įvertinimas apibūdina gaminio naudingąją apkrovą; apytiksliai 200 kg yra šio įrenginio apkrova. Panašiai nurodyti matmenys apie 0,81 × 0,56 × 1,82 m yra susiję su pranešta Zhuhai konfigūracija ir neturėtų būti taikomi kiekvienai galimai „Fly Boat“ sąrankai.

Judėjimo koordinavimas su pastato technika

Durų ir lifto valdymo sąsajos

Automatinės durys ir robotas turi keistis komandomis ir būsenos informacija, reikalinga tvarkingam perėjimui. Atsižvelgiant į jau įdiegtą įrangą, jungtis gali naudoti suderinamus I/O signalus, integravimo modulį arba palaikomą ryšio sąsają. Kliento filmuota medžiaga rodo, kad durys yra suderintos su transportavimo užduotimi, tačiau ji neidentifikuoja elektrinės sąsajos arba neįrodo, kad buvo naudojamas konkretus belaidis protokolas.

Lifto integracijai taip pat reikalinga suderinama ir leistina valdymo jungtis. Jo įgyvendinimas priklauso nuo lifto gamintojo, turimų sąsajų ir projekto reikalavimų. Navigacija nukreipia paties roboto judėjimą; lifto integracija keičiasi prašymais ir būsena. Durų apsauga ir kiti lifto saugos blokai lieka po originalia lifto valdymo sistema.

Norėdami peržiūrėti prijungto proceso apžvalgą, žr. REEMAN vadovąautomatinis važiavimas liftu ir kelių{0}}aukštų medžiagų pristatymas.

Atšvaito pagalba ir judesio nustatymai

Lazerinė navigacija pateikia suplanuotą maršrutą, o sumontuoti atšvaitai siūlo atpažįstamas nuorodas lokalizacijos korekcijai pasirinktose vietose. Zhuhai mieste inžinieriai naudojo atšvaitą{1}}pagalbinę padėties nustatymą, kurio apytikslis atskaitos tikslumas buvo ±3 cm. Paleidimas apėmė atšvaitų išdėstymą, parametrų reguliavimą ir privažiavimo bei išvažiavimo takų kalibravimą.

Padėties nustatymo konfigūracija	Tikslumo nuoroda	Naudokite šiame projekte
Atšvaitas{0}}Pagalbinis padėties nustatymas	±3 cm	Naudota
Lazerinė navigacija	±5 cm	Navigacijos galimybė
QR kodas{0}}Pagalbinis padėties nustatymas	±2 cm	Nenaudotas

Šie tikslumo skaičiai nurodo skirtingas technines konfigūracijas. Tai nėra trys atskirai išmatuoti Zhuhai projekto rezultatai. Įrenginyje naudojama reflektoriaus pagalba, o ne QR kodo nurodymai. ±3 cm padėties nuoroda taip pat nenustato 3 cm ribos visam judančiam agregatui: orientacija, judesio kitimas, nešiklio geometrija ir saugos nuolaidos turi įtakos faktiniam pravažiavimui.

Projektas nesiremia ištisine magnetine juostele ar grindų QR kodo trasa, nors patiems atšvaitams reikia tinkamo montavimo. Svetainės-sukonfigūruotas važiavimo greitis svyruoja nuo 0,3 iki 1 m/s, o didžiausias nurodytas 1 m/s. Inžinieriai gali nustatyti skirtingą greitį pakrauto judėjimo, įprastų praėjimų, durų privažiavimo, siauro įėjimo į liftą, atbulinės eigos išvažiavimo ir be krovinio grįžimo greitį.

Lazeriu ir 3D regėjimu{1}}pagrįsti jutikliai palaiko kliūčių aptikimą. Robotas gali sulėtinti greitį arba sustoti pagal savo sukonfigūruotą logiką, kai aptinka atitinkamas kliūtis. Aptikimo aprėptis, stabdymo elgesys ir atstumas aplink nešiklį turi būti patvirtinti tikroje veikimo zonoje, ypač šalia darbuotojų ir pastato įrangos.

Atstumo ir dienos kelionės skaičių skaitymas

Pristatymo ir įkrovimo kojos skirtos įvairiems tikslams. Apytiksliai 600 m apima pakrauto pakrovimo kelionę nuo paėmimo iki patikros stoties, įskaitant grindų perkėlimą. Likę maždaug 100 m yra neapkrautos kelionės nuo pristatymo vietos iki įkroviklio. Projektą apibūdinus kaip 600 m to paties-maršruto kelionę atgal, būtų neteisingai nurodyta darbo eiga.

Net ir nepertraukiamai judant maksimaliu 1 m/s greičiu, 700 m užduočiai atlikti reikia 700 sekundžių arba 11 minučių ir 40 sekundžių. Durų valdymas, lifto laukimas, greitėjimas, lėtėjimas, atsakas į kliūtis ir vežėjų valdymas prideda laiko. Įrašyti užduočių žurnalai yra tinkamas ciklo-laiko vertinimo pagrindas.

Klientas praneša apie 70–90 transporto reisų per dieną. Jei kiekviena įrašyta kelionė atitinka visą 700 m užduotį, tai reikštų 49–63 km kasdienį judėjimą ir apie 13,6–17,5 valandos kelionės pastoviu 1 m/s greičiu prieš bet kokius proceso vėlavimus. Todėl kelionės apibrėžimą ir eksploatavimo tvarkaraštį reikia skaityti kartu; Negalima manyti, kad šis skaičius apibūdina tiek daug pilnų ciklų per aštuonių{10} valandų pamainą.

Įrangos kaina ir skaidrus taupymo modelis

Pateikta orientacinė suma už robotą Fly Boat kartu su lifto valdymo sistema yra maždaug 5720 USD. Galutinėje kainos pasiūlyme turi būti nustatyta, ar yra įtrauktos diegimo, automatinių durų integravimo, siuntimo, mokesčių ir kitos diegimo išlaidos. Finansiniam vertinimui turėtų būti naudojamos visos įdiegtos sąnaudos ir darbo sąnaudos arba gamybiniai pajėgumai, kuriuos iš tikrųjų išleidžia projektas.

Planavimo prielaidos ir skaičiuojami rezultatai

Šiuo planavimo atveju 80 kelionių per 26 darbo dienas, sutaupant penkias darbuotojo minutes vienai kelionei, atleidžiama maždaug 173,33 darbo valandos per mėnesį. Įvertinus šias valandas 4 USD, kas mėnesį sutaupoma maždaug 693,33 USD. Atskaičiavus 60 USD eksploatavimo ir priežiūros pašalpą, per mėnesį lieka maždaug 633,33 USD.

Planavimo kintamasis	Numatoma vertė
Kasdieninės transporto kelionės	80
Sutaupytas darbuotojo laikas per kelionę	5 minutes
Numatomos visiškai apkrautos darbo sąnaudos	4 USD/val
Darbo dienos per mėnesį	26
Mėnesio eksploatavimo ir priežiūros pašalpa	60 USD
Pradinė investicija	5720 USD

Padalijus 5 720 USD investiciją iš mėnesinių grynųjų santaupų, atsipirks maždaug 9,0 mėnesių. Dvylikos mėnesių grynosios veiklos santaupos sudaro apie 7600 USD. Atėmus pradinę investiciją ir likusią dalį padalijus iš tos investicijos, gaunama maždaug 32,9 % pirmųjų metų IG.

Skaičiuojant skaičiuojamas darbuotojo laikas, atleistas nuo rankinio proceso. Roboto kelionės laikas nėra keičiamas darbo sutaupymo matas. Tai yra modeliuoti rezultatai pagal nurodytas prielaidas, o ne audituoti finansiniai rezultatai arba kliento{2}}patvirtintas atsipirkimo laikotarpis.

Kaip prielaidos keičia grąžą

Išmatuoti	Konservatyvus	Planavimo atvejis	Didesnės santaupos
Kasdieninės kelionės	70	80	90
Sutaupytas darbas per kelionę	3 min	5 min	6 min
Visiškai apkrauta darbo kaina	3 USD/val	4 USD/val	5 USD/val
Darbo dienos per mėnesį	26	26	26
Mėnesio eksploatavimo ir priežiūros pašalpa	60 USD	60 USD	60 USD
Mėnesio grynosios santaupos	213 USD	633,33 USD	1110 USD
Numatomas atsipirkimas	26,9 mėn	9,0 mėn	5,2 mėn
Pirmųjų-metų IG	-55.3%	32.9%	132.9%

Visuose scenarijuose kaip pradinė investicija naudojama 5 720 USD. Skirtingi jų rezultatai atsiranda dėl numanomo transportavimo dažnumo, sutaupyto darbuotojo laiko ir valandinių darbo sąnaudų. Tai yra jautrumo skaičiavimai, o ne trys eksploataciniai bandymai gamykloje. Faktinė grąža priklauso nuo atliktų užduočių, panaudojimo, įkrovimo susitarimų, elektros energijos, priežiūros ir pakeitimo sąnaudų ir nuo to, ar sugaištas laikas tampa išmatuojamu sutaupymu ar papildoma produkcija.

Ką reiškia diegimas panašiems įrenginiams

Zhuhai projektas parodo, kaip esamame gamybiniame pastate galima kartu paleisti vežėjų tvarkymą, navigaciją ir įrangos valdymą. Įrengimui naudojami kliento praėjimai, automatinės durys ir liftas. Atšvaitų montavimas, žemėlapių sudarymas, maršruto reguliavimas ir valdymo integravimas užtikrina reikiamą automatizavimą nesukuriant tam skirto transporto koridoriaus.

Elektronikos ir PCB gamintojai, komponentų gamintojai ir pramonės sandėliai gali naudoti šį pavyzdį vertindami pasikartojančius vidinius perkėlimus. Panašiam projektui vis dar reikia peržiūrėti naudingąją apkrovą, vežėjo stabilumą ir matmenis, naudojamas durų ir praėjimų tarpus, posūkio reikalavimus, valdymo leidimus ir eksploatavimo poreikį. Praktinis laimėjimas yra sukonfigūruotas skersinis{2}}aukštų maršrutas plačiam vežėjui, palaikomas automatinio paėmimo, atleidimo ir grąžinimo įkrovimo.

Klientų vaizdo ir procesų skyriai

Žiūrėkite Zhuhai kliento atvejį „YouTube“.

00:00 Vežėjo paėmimas ir išvykimas
00:12 PCB medžiagos transportavimas per automatines duris
00:16 Keliaukite siauru gamybos koridoriumi
00:40 Platus vežėjų išlyginimas ir lifto įėjimas
00:47 Atvykimas į paskirties aukštą ir išvažiavimas iš lifto
00:55 Pristatymo taškas ir vežėjo išleidimas
01:13 Lifto naudojimas grįžtant be krovinio
01:21 Išlipkite iš lifto atgaliniam maršrutui
01:36 Kelionė atgal per dirbtuvių koridorių
01:53 Atvykimas į automatinio įkrovimo zoną

Redaguotame filmuotoje medžiagoje pateikiamas kėlimas, durų praėjimas, judėjimas praėjimu, naudojimasis liftu, nešiklio atleidimas ir kelionė atgal į įkrovimą. Jo atkūrimo trukmė nerodo tikrosios visos maždaug 700 m užduoties trukmės.

Dažnai užduodami klausimai

1 klausimas: kokį vaidmenį „Fly Boat“ atlieka gamyklos logistikoje?

A: REEMAN Fly Boat yra autonominis mobilus robotas, skirtas medžiagoms gabenti gamyklose ir sandėliuose. Jo funkcijos apima autonominę navigaciją, suderinamų laikiklių kėlimą, kliūčių aptikimą ir automatinį įkrovimą. Įdiegus tinkamas valdymo integracijas, jis taip pat gali derintis su automatinėmis durimis ir liftais, kad būtų pernešamos medžiagos tarp aukštų.

2 klausimas: ką iš tikrųjų transportuoja Zhuhai įrenginys?

A: Šiame elektronikos gamybos projekte robotas nešioja PCB medžiagas ir vandenį buteliuose ant pritaikyto metalinio laikiklio. Kiekvienoje kelionėje faktinė naudingoji apkrova yra maždaug 200 kg. Pristatymo vieta yra kitame aukšte esanti apžiūros stotis, pasiekiama naudojant integruotą automatizuotą transportavimo darbo eigą.

3 klausimas: kaip projekto darbo krūvis skiriasi nuo vardinio pajėgumo?

A: Paskelbtoje „Fly Boat“ gaminio specifikacijoje nurodyta, kad vardinė naudingoji apkrova yra 300 kg. Tačiau Zhuhai klientas kiekvienoje kelionėje gabena apie 200 kg. Šie skaičiai apibūdina skirtingus dalykus: vienas yra gaminio vardinis pajėgumas, o kitas – faktinė apkrova, tvarkoma šiame konkrečiame įrengime.

4 klausimas: kokio dydžio roboto konfigūracija įdiegta šioje gamykloje?

A: Svetainėje{0}}sukonfigūruoto roboto matmenys yra maždaug 0,81 × 0,56 × 1,82 m, išreikšti ilgiu × plotis × aukštis. Jie apibūdina Zhuhai projekte naudojamą konfigūraciją. Jie neturėtų būti traktuojami kaip matmenys, taikomi kiekvienai galimai „Fly Boat“ konfigūracijai.

5 klausimas: kur dar galėtų būti naudinga panaši skersinio{1}}transportavimo sistema?

A: Galimos taikymo sritys apima elektronikos gamybą, PCB gamybą, komponentų gamybą, pramoninius sandėlius ir kitus įrenginius su pasikartojančiais vidiniais medžiagų judėjimais. Ar metodas tinka konkrečiai vietai, priklauso nuo reikalingos naudingosios apkrovos, gabenimo gabaritų, suderinamumo su liftu, perėjimo prošvaisų, eksploatavimo poreikio ir aikštelės saugos sąlygų.

6 klausimas: Kodėl laikiklis gali išsikišti už roboto važiuoklės pločio?

A: Robotas pakelia laikiklį iš apačios. Suderinamas laikiklis gali būti platesnis nei važiuoklė, jei visa konstrukcija atitinka keliamosios-galios, stabilumo ir maršruto-tarpio reikalavimus. Zhuhai mieste važiuoklė yra maždaug 0,56 m pločio, o pritaikytas metalinis laikiklis yra maždaug 1 m pločio.

7 klausimas: dėl ko beveik 1 m-pločio nešiklis buvo tinkamas 1,15 m- pločio lifte?

A: Inžinieriai derino atšvaito -pagalbinę padėties nustatymą, optimizuotus kelius, kontroliuojamą įvažiavimo ir išvažiavimo greitį ir judėjimo pirmyn-, atbuline{2}} seka. Iš viso vardinis pločio skirtumas yra maždaug 15 cm. Sėkmingas pravažiavimas kitoje vietoje vis tiek priklauso nuo naudojamo tarpo tarpduryje, laikiklio geometrijos, padėties nustatymo ir taikomų saugos reikalavimų.

8 klausimas: kodėl lifte reikia pasukti atbuline eiga, o ne įlipti?

A. Kadangi laikiklis užima beveik visą lifto salono plotį, pasirinkta{0}}automobilio posūkio strategija neturi pakankamai praktiškos erdvės. Įvažiavus į liftą pirmyn ir išvykstant į tikslą, nebereikia sukti pakrauto roboto uždaroje lifto kabinoje.

9 klausimas: kaip pakrautas vežėjas išleidžiamas paskirties vietoje?

A: Paskirtoje patikros stotyje „Fly Boat“ nuleidžia metalinį laikiklį, tada pajuda iš apačios. Ši seka automatiškai užbaigia pristatymą. Darbuotojui nereikia rankiniu būdu kelti viso pakrauto nešiklio nuo roboto, kai jis pasiekia nurodytą{2}}išleidimo vietą.

10 klausimas: kas nutinka automatinio lifto kelionės metu?

A: Naudodama suderinamą lifto valdymo integraciją, „Fly Boat“ prašo lifto ir prieš įeidama patvirtina tinkamas atvykimo ir durų sąlygas. Tada jis atlieka paskirties-aukšto užduotį ir išeina, kai įvykdomos būtinos praėjimo sąlygos. Konkreti ryšio sąsaja priklauso nuo įdiegtos lifto valdymo sistemos.

11 klausimas: Ar autonominė navigacija gali suteikti prieigą prie bet kurio lifto?

A: Ne. Automatiniam lifto veikimui reikalinga leistina suderinama valdymo sąsaja arba lifto integravimo modulis. Pati navigacijos galimybė neleidžia robotui valdyti kiekvieno lifto. Prieš dislokavimą, komanda turi patikrinti valdymo leidimus, atitinkamus sistemos signalus ir reikiamus saugos blokavimus.

12 klausimas: kaip automatinės durys įtraukiamos į transportavimo užduotį?

A: Suderinamas durų valdiklis yra prijungtas prie roboto transportavimo darbo eigos. Kai robotas artėja, integracija siunčia atidarymo užklausą. Praėjimas vyksta tik tada, kai įvykdomos sukonfigūruotos sąlygos, o durų-uždarymo seka įvyksta po to, kai robotas visiškai pašalina duris.

13 klausimas: Ar ryšys su automatinėmis durimis turi būti belaidis?

A: Belaidis ryšys nėra absoliutus reikalavimas. Vietoj to, įdiegta įranga gali naudoti suderinamus I/O signalus, valdymo modulius ar kitas palaikomas ryšio sąsajas. Zhuhai atvejis patvirtina, kad automatinis durų koordinavimas veikia, tačiau vien vaizdo įrašas nenustato tikslaus protokolo, naudojamo tam ryšiui.

14 klausimas: ar šis metodas priklauso nuo gamyklos transporto infrastruktūros atstatymo?

A: „Zhuhai“ diegimui naudojami esami kliento gamybos praėjimai, automatinės durys ir liftas. Užuot statęs specialų transporto koridorių, jis remiasi atšvaitais, žemėlapiais, judesio reguliavimais ir įrangos{1}}valdymo integracija. Kitos vietos vis tiek turi įvertinti elektros darbus, sąsajų suderinamumą, saugos patvirtinimą ir specifinius jų įrengimo reikalavimus.

15 klausimas: kaip robotas aptinka save Zhuhai maršrute?

A: Šis įrenginys suderina lazerinę navigaciją su reflektoriaus{0}}padėties nustatymu. Fly Boat keliauja pagal sukonfigūruotą žemėlapį ir maršrutą. Pasirinktuose taškuose sumontuoti atšvaitai suteikia papildomų lokalizacijos nuorodų, įskaitant vietas, susijusias su artėjimu prie lifto ir roboto suderinimu reikiamam praėjimui.

16 klausimas: kuri padėties{1}}tikslumo nuoroda taikoma šiam diegimui?

A: Pateiktos techninės nuorodos yra maždaug ±5 cm lazerinei navigacijai, ±3 cm padėties nustatymui pagal atšvaitą ir ±2 cm QR kodo padėties nustatymui. Atšvaito pagalba yra metodas, naudojamas Zhuhai vietoje, todėl taikoma projekto nuoroda yra maždaug ±3 cm.

17 klausimas: kokių montavimo darbų reikia atlikti atšvaito -pagalbinei padėties nustatymui?

A. Projekte naudojami sumontuoti atšvaitai kartu su žemėlapiais, padėties nustatymo konfigūracija ir vietoje{0}}kalibravimu. Jis neveikia ištisine magnetine juostele arba grindų QR kodo maršrutu. Todėl atšvaitų pagalba vis tiek apima tinkamą atšvaitų išdėstymą; tai neturėtų būti aiškinama kaip nereikalaujantis montavimo darbų.

18 klausimas: koks važiavimo greitis sukonfigūruotas gamykliniam maršrutui?

A: Ataskaitoje nurodytas vietos nustatymas yra 0,3–1 m/s, o didžiausias važiavimo greitis yra 1 m/s. Tikrasis greitis gali būti koreguojamas, kad atitiktų pakrautą važiavimą, gamybos praėjimus, lifto tarpus, automatinį durų praėjimą ir aikštelės saugos reikalavimus. Nereikėtų manyti, kad didžiausias skaičius galioja visai užduočiai.

19 klausimas: ar šis laikiklio išdėstymas buvo demonstruojamas 1,5 m gamybos koridoriuje?

A: Taip. Zhuhai mieste robotas savo beveik 1 m-pločio laikiklį gabena maždaug 1,5 m pločio gamybiniu koridoriumi. Tinkamumas kitur turi būti vertinamas atsižvelgiant į realius pravažiavimo tarpus, laikiklio dydį, posūkio reikalavimus, netoliese esančias kliūtis ir saugos parametrus, o ne pasikliauti vien praėjimo pločiu.

20 klausimas: kaip sistema elgiasi su žmonėmis ir objektais savo maršrute?

A: „Fly Boat“ kliūtims aptikti naudoja lazerinį ir 3D vaizdą. Priklausomai nuo sukonfigūruotos veikimo logikos, aptikus atitinkamą kliūtį ji gali sulėtėti arba sustoti. Tikroji vieta turi būti naudojama norint patvirtinti aptikimo aprėptį, stabdymo kelią ir atstumą aplink visą laikiklį, įskaitant jo išsikišimo matmenis.

21 klausimas: kaip yra susiję 600 m ir 700 m atstumo rodikliai?

A: Maždaug 600 m skaičius apima pakrauto krovinio kelionę nuo pakrovėjo iki patikros stoties. Paleidęs nešiklį, robotas dar apie 100 m nukeliauja nepakrautas iki įkrovimo stotelės. Kartu šie etapai sudaro apie 700 m. 600 m skaičius nenurodo to paties-maršruto kelionės pirmyn ir atgal.

22 klausimas: ką galima numanyti apie atliktos 700 m užduoties trukmę?

A: 1 m/s greičiu 700 m nuvažiuoti teoriškai mažiausiai prireiktų maždaug 11 minučių ir 40 sekundžių vien kelionės. Lifto laukimas, automatinės durų operacijos, greičio keitimas, iškrovimas ir kiti vėlavimai prideda laiko. Todėl tikroji ciklo trukmė turi būti nustatyta pagal užduočių žurnalus, o ne tik iš kelionės{6}}skaičiavimo.

23 klausimas: kokį kasdienį pristatymo dažnumą praneša klientas?

A: Pranešama apie 70–90 kelionių per dieną Zhuhai gamykloje. Tai yra to projekto eksploatacinė informacija, o ne garantuotas visų įrenginių pajėgumas. Maršruto atstumas, galimos darbo valandos, lifto naudojimas ir apmokestinimo tvarka turi įtakos tam tikroje vietoje pasiekiamam pralaidumui.

24 klausimas: ar kiekviena pranešta kasdienė kelionė turėtų būti skaičiuojama kaip atlikta 700 m užduotis?

A: Skaičiavimo metodą reikia patvirtinti. Jei visos 70–90 kelionių būtų atliktos 700 m ilgio užduotys, kasdienis kelionė būtų maždaug 49–63 km, o vien judėjimui reikia apie 13,6–17,5 valandos pastoviu 1 m/s greičiu. Kliento užduočių įrašai turėtų nustatyti, kas yra kelionė ir tikrasis veiklos grafikas.

25 klausimas: ką robotas daro po pristatymo?

A: Nuleidęs laikiklį, „Fly Boat“ vėl naudojasi liftu ir eina sukonfigūruotu maršrutu per gamybos zoną iki įkrovimo stoties, kur automatiškai prisišvartuoja. Praneštas atstumas tarp pristatymo taško ir įkroviklio yra apie 100 m šiame projekte.

26 klausimas: kokia investicijų suma naudojama roboto ir lifto valdymui?

A: Pateikta orientacinė kaina yra maždaug 5 720 USD už „Fly Boat“ robotą ir lifto valdymo sistemą. Tai yra suma, naudojama ROI modelyje. Galutinėje kainos pasiūlyme turi būti nustatyta, ar į projekto kainą įeina automatinių durų montavimas, įrengimo paslaugos, krovinių gabenimas, mokesčiai.

27 klausimas: kokios prielaidos sudaro sumodeliuotą devynių{1}}mėnesių atsipirkimą?

A: Bazinis atvejis apima 80 kasdienių kelionių, 26 darbo dienas per mėnesį, penkias minutes darbuotojo laiko sutaupoma vienai kelionei, pilnai pakrautam darbui 4 USD per valandą ir 60 USD mėnesinę eksploatavimo ir priežiūros pašalpą. Atsižvelgiant į investuotus 5 720 USD, modelis suteikia maždaug 9,0 mėnesių atsipirkimą ir 32,9 % pirmųjų metų IG. Tai yra įvertinimai, o nepatvirtinti klientų finansiniai rezultatai.

28 klausimas: kiek pirkėjas turėtų pasitikėti per devynis{1}}mėnesius?

A: Tai bazinis{0}}atvejo modelis, o ne garantija. Jautrumo analizė suteikia maždaug 26,9 mėnesio taikant konservatyvias prielaidas ir 5,2 mėnesio, kai prielaidos didesnės{4}}grąžos. Faktinis atsipirkimas priklauso nuo išmatuoto darbo sutaupymo, eksploatacinių išlaidų, panaudojimo ir visų įdiegtų investicijų, todėl kiekvieno diegimo finansinis rezultatas turi būti vertinamas.